自动驾驶智能车原型系统

作者: 时间:2017-06-27 点击数:

自动驾驶智能车原型系统

 

 

 

       随着国内外智能交通的发展和人们对交通安全问题的日趋关注,智能车路系统被认为是解决防撞、自动驾驶等主动交通安全问题的一个有效途径。本系统使用多视角摄像头采集交通视频数据,通过路边基础设施与车载模块的协同工作,实现车辆对道路信息(包括障碍物类型、位置、速度,红绿灯信号、交管规则等)的全面感知。在此基础上,车辆根据路边节点提供的信息以及自身状态进行仿驾驶员行为的决策,实现路口环境自动安全驾驶,最终形成具备精确定位、车辆-驾驶员-环境实时感知的智能车原型系统。

 

车路协同感知机制

 

      路边单元对摄像头采集的视频图像进行实时处理和分析,并将感知信息和分析结果即时提供给目标车辆。

 

融合交通信息的目标跟踪

 

       设计适合交通路口场景的车辆运动模型,用于车辆跟踪和轨迹生成,同时融合交通灯信号、交通规则和周围态势信息,提高复杂环境下目标跟踪的准确性。

 

基于多视角信息融合的协同监控

 

       将不同视角的信息进行识别前融合,避免直接融合结果而导致丢失有效信息。结合几何约束对视频信息进行融合,使得摄像机视野重叠区域的跟踪能够更加准确,非重叠区域的跟踪范围得到扩展。

 

 

 

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